yinbo198732
技术员
技术员
  • 最后登录2020-10-27
  • 发帖数143
  • 金币211枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
阅读:1816回复:47

vb.net联合halcon以及运动控制卡做的点胶贴合项目

楼主#
更多 发布于:2020-04-08 17:37
1、项目使用VS2010+HALCON12开发,运动控制卡使用的是众为兴8940四轴运动控制卡,相机使用的是一个映美精相机,以及一个SVS相机。
2、整个项目机械部分是一个龙门是的XYZ机构加一个旋转轴,旋转轴安装在Z轴上,旋转轴上安装有吸嘴,Z轴上还安装有一个移动相机以及一个点胶针筒
3、按键及底座分别放在吸塑盘中,位置不固定。项目流程包括:移动相机拍吸塑盘中按键,获得实际位置,吸嘴去取按键,然后移动到底部相机位置处,拍照按键反面,获得按键上"T"型的零件的角度,然后移动到底座处,拍照获得底座位置,根据底座位置,移动针筒来点胶,然后根据获得的按键角度,组装贴合。
4、软件运动控制部分界面,有参考EPSON机器人软件界面。因为吸嘴和旋转轴不是同心的,所以软件里还加入了一个类似EPSON机械手里工具坐标的功能,选择工具坐标,再旋转R轴,就不是R轴单独旋转,而是XYR三轴联动绕吸嘴中心旋转。里面的计算方式还是有一定的参考意义的。
5、软件还涉及到了halcon的9点标定。但不是使用的vector_to_hom_mat2d算子做的,而是参考calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam_approx这个例程来做的,由这个例子演化而成的移动相机手眼标定。


另:运行软件需安装众为兴8940的驱动程序,这里就不上传了,众为兴官网上可以下载:http://www.adtechcn.com/down_complex.aspx?FId=n14:14:14
[yinbo198732于2020-09-14 08:55编辑了帖子]
附件名称/大小 下载次数 最后更新
Button_AssembleV1.0.rar (1351KB)  9 09-14 08:54 售价5金币[记录]
喜欢5

最新打赏:0人

sc6231565
管理员
管理员
  • 最后登录2020-10-28
  • 发帖数1080
  • 金币26376枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区明星
  • 最爱沙发
  • 原创写手
  • 喜欢达人
  • 忠实会员
  • 社区居民
沙发#
发布于:2020-04-08 22:13
不错不错,分享自己的成果,奖励200金币
linxiao0915
助理工程师
助理工程师
  • 最后登录2020-10-28
  • 发帖数176
  • 金币1786枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
板凳#
发布于:2020-04-08 22:16
支持支持 下载下来看看
自由寰宇00
助理工程师
助理工程师
  • 最后登录2020-10-26
  • 发帖数343
  • 金币1309枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
地板#
发布于:2020-04-09 08:40
下载下来学习学习。。。
Crossover1
技术员
技术员
  • 最后登录2020-08-15
  • 发帖数79
  • 金币335枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
4楼#
发布于:2020-04-09 09:27
支持一下  谢谢大佬分享自己的经验
1027416122
初学者
初学者
  • 最后登录2020-10-16
  • 发帖数83
  • 金币91枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
5楼#
发布于:2020-04-09 10:49
支持支持 下载下来看看
向广旭1989
技术员
技术员
  • 最后登录2020-10-26
  • 发帖数121
  • 金币609枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
6楼#
发布于:2020-04-09 12:04
楼主无私,开源无价,。。。。。
goudou
技术员
技术员
  • 最后登录2020-10-27
  • 发帖数204
  • 金币218枚
  • 贡献勋章0枚
7楼#
发布于:2020-04-09 16:22
楼主无私,开源无价,。。
libaineu2004
工程师
工程师
  • 最后登录2020-10-28
  • 发帖数189
  • 金币2529枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
8楼#
发布于:2020-04-09 18:30
楼主无私,开源无价,。。。。。
Lin2016
高级工程师
高级工程师
  • 最后登录2020-10-28
  • 发帖数908
  • 金币5115枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
9楼#
发布于:2020-04-09 20:06
看看,VB的还没搞多,学习学习
xylop
工程师
工程师
  • 最后登录2020-10-28
  • 发帖数239
  • 金币3637枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
10楼#
发布于:2020-04-09 20:35
支持一下  谢谢大佬分享自己的经验
xieqiuwen
初学者
初学者
  • 最后登录2020-10-14
  • 发帖数47
  • 金币78枚
  • 贡献勋章0枚
11楼#
发布于:2020-04-10 07:56
楼主请问一下,相机装在Z轴上,旋转轴旋转的时候相机会跟着旋转吗?
a576408173
技术员
技术员
  • 最后登录2020-10-28
  • 发帖数159
  • 金币402枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
12楼#
发布于:2020-04-10 09:13
支持一下  谢谢大佬分享自己的经验
yinbo198732
技术员
技术员
  • 最后登录2020-10-27
  • 发帖数143
  • 金币211枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
13楼#
发布于:2020-04-10 12:31
xieqiuwen:楼主请问一下,相机装在Z轴上,旋转轴旋转的时候相机会跟着旋转吗?回到原帖
不会,相机固定在Z轴一侧,没有固定在旋转轴
想了很久了
工程师
工程师
  • 最后登录2020-10-28
  • 发帖数630
  • 金币2718枚
  • 贡献勋章0枚
  • 社区居民
  • 忠实会员
14楼#
发布于:2020-04-10 18:25
下载下来学习学习。。。
上一页
游客

返回顶部
支付

欢迎打赏,请选择打赏金额

  • 1元
  • 6元
  • 10元
  • 66元
  • 100元

支付即代表同意《本站支付协议》 有疑问请联系客服