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眼在手上(eye-in-hand) 如何求取最后发给机械手最后坐标?

楼主#
更多 发布于:2020-06-19 08:33
看了大家的一些讲解还是有些不清楚,所以还是开贴问问.


相机是固定在J4轴上的,并且手爪需要求旋转中心  
 所以九点标定的时候mark不动   ,相机和机械手同时移动,记录每个点的像素坐标和机械坐标,拍完后利用vector_to_hom_mat2d算子求出矩阵,(这个和固定相机的方式有点不同,不知能不能直接用)
旋转中心在拍照位        旋转几个角度求出(x0,y0)
同时在拍照位学习一个模板基准位(保证每次抓取料同一个位置)当前机械坐标 和抓取模板像素转换的机械坐标都保存了不知道怎么用


现在  移动到一个拍照位进行测试,在利用affine_trans_point_2d 算子求出反射坐标,该如何计算最后发给机械手的x,y,r  ?  具体公式该如何计算   ,求大佬讲解一下谢谢

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swtech
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沙发#
发布于:2020-06-20 13:56
九点标定和旋转中心都做了,用旋转中心转回偏差角度,算一下deltaX和deltaY就好了
864685771
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板凳#
发布于:2020-06-20 17:40
牛人,学习。。。。
.........
tzj9987
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地板#
发布于:2020-06-23 08:45
机械手抓取精度一般可以做到多少
lx275416989
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4楼#
发布于:2020-06-23 13:53
埋在地下的树根使树枝产生了果实,却并不要求什么回报。
勇哥加油吧
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5楼#
发布于:2020-08-01 22:15
楼主,解决了吗,我也在研究这个
cwhcwh
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6楼#
发布于:2020-08-01 22:44
学习。。。学习。。。学习。。。
游客

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