muaiya
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求教9点标定是否能消除XY坐标轴本身的不垂直影响

楼主#
更多 发布于:2020-09-14 13:18
如题,请教一下各位大神。在项目中设备XY轴很难保证他们互相垂直,但是他们之间的角度是固定的,只是不是90°而已,那么9点标定后是否可以消除这个影响?
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blackAcer
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沙发#
发布于:2020-09-14 13:19
求教9点标定是否能消除XY坐标轴本身的不垂直影响
可以
津南区第1梦奇
muaiya
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板凳#
发布于:2020-09-14 13:22
blackAcer:求教9点标定是否能消除XY坐标轴本身的不垂直影响
可以
回到原帖
感谢大佬回复,意思是标定完成得到的变换矩阵里面就已经包含了XY轴之间的夹角影响了吗?我一直以为要确保XY轴尽量垂直。
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leotien2016
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地板#
发布于:2020-09-14 14:59
我觉得不能,9点标定的结果是一个旋转平移矩阵,指相机坐标系和机械坐标系的关系,你机械坐标本身不垂直并没有体现在标定结果中
muaiya
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4楼#
发布于:2020-09-14 15:03
leotien2016:我觉得不能,9点标定的结果是一个旋转平移矩阵,指相机坐标系和机械坐标系的关系,你机械坐标本身不垂直并没有体现在标定结果中回到原帖
感谢回复,再请问一下大佬你们项目中怎么解决这种问题呢?因为实际设备组装出来都很难保证XY绝对垂直啊,有什么算法补偿还是说尽量吧XY轴装垂直啊?
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5楼#
发布于:2020-09-14 15:45
muaiya:感谢回复,再请问一下大佬你们项目中怎么解决这种问题呢?因为实际设备组装出来都很难保证XY绝对垂直啊,有什么算法补偿还是说尽量吧XY轴装垂直啊?回到原帖
这个一般都是靠装配去保证的,可以借助外在设备去校正,比如激光干涉仪
blackAcer
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6楼#
发布于:2020-09-14 16:41

图片:企业微信截图_20200914164055.png




官方为准
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leotien2016
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7楼#
发布于:2020-09-14 17:15
9点标定是透视变换,affine_trans_point_2d是仿射变换算子,而且文档里面说的错切,倾斜是指物体,并不是指坐标系本身
sc6231565
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8楼#
发布于:2020-09-14 20:14
leotien2016:9点标定是透视变换,affine_trans_point_2d是仿射变换算子,而且文档里面说的错切,倾斜是指物体,并不是指坐标系本身回到原帖
9点标定就是仿射变换,不是透视变换.
xy轴的斜切角度是有标定出来的
muaiya
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9楼#
发布于:2020-09-15 08:57
sc6231565:9点标定就是仿射变换,不是透视变换.
xy轴的斜切角度是有标定出来的
回到原帖
感谢大佬解惑。我应该是明白了。
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RenorJ
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10楼#
发布于:2020-09-15 19:02
可以可以可以,平移缩放斜切都可以
JoyShow
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11楼#
发布于:2020-09-15 21:13
投影变换包含仿射变换,仿射变换是特殊的投影变换。下图是将标准坐标进行平移之后仿射变换和投影变换计算出来的结果是一样的,更复杂的旋转、拉伸有兴趣话可以自行验证。简单点来讲就是仿射变换最多只支持到平行四边形变形,投影变换支持任意四边形变形。所以9点标定仿射变换和投影变换基本上都可以用,PCB等刚性材料用仿射变换,FPC或PI膜等柔性材料用投影变换。

图片:1600174416(1).png


关于机台XY垂直度的问题,这个是没办法消除的,但是可以通过标定板进行标定补偿,自己做项目的话基本采取的就是这种方式,现已用在AOI的PCB大图拼接和晶圆激光切割机的振镜拼接上。
[JoyShow于2020-09-16 08:19编辑了帖子]
leotien2016
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12楼#
发布于:2020-09-18 11:09
sc6231565:9点标定就是仿射变换,不是透视变换.
xy轴的斜切角度是有标定出来的
回到原帖
我亲自验证了一下,确实有标定出来,hom_mat2d_to_affine_par这个算子可以提取出来
sc6231565
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13楼#
发布于:2020-09-18 13:34
JoyShow:投影变换包含仿射变换,仿射变换是特殊的投影变换。下图是将标准坐标进行平移之后仿射变换和投影变换计算出来的结果是一样的,更复杂的旋转、拉伸有兴趣话可以自行验证。简单点来讲就是仿射变换最多只支持到平行四边形变形,投影变换支持任意四边形变形。所以...回到原帖
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