lcl0904
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关于定位精度的思考

楼主#
更多 发布于:2021-04-06 19:15
机械结构: 一个2000万的全景相机固定在机台上,从上往下引导四轴机器人搬送产品,视野范围大约五六百毫米;
目前现象:如果每次产品偏移的角度小于1度的话精度看上去比较在正常范围内,如果角度大一些,比如5度,这时候X轴或Y轴有时候就会有一两毫米的误差,也尝试过标定的时候旋转比较大的角度,比如正负90度,但是效果不太明显,各位大师们,这种误差一般是什么引起的呢
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17665497680
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沙发#
发布于:2021-04-06 20:13
这个是如何完成标定的?明显是旋转中心造成的
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板凳#
发布于:2021-04-06 22:03
17665497680:这个是如何完成标定的?明显是旋转中心造成的回到原帖
在产品上贴两个Mark,然后机器人吸嘴夹具吸取产品移动到第1点后放入平台上,然后再吸起来移动一下后再放入平台上,旋转也是这样
tsj_JNU
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发布于:2021-04-07 08:29
应该是旋转标定造成的
sc6231565
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4楼#
发布于:2021-04-07 08:32
就是旋转中心的问题,建议只贴一个mark,旋转5次,均匀分布视野

如果还不行,建议不要标旋转中心,自己示教吸嘴会工具中心吧
libaineu2004
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5楼#
发布于:2021-04-07 10:11
1、先排查XY机械手机构本身是否存在误差。使用的伺服电机还是步进电机?步进电机精度较差。
2、旋转标定,不需要太大的角度摆幅。一般正负30度以内标定即可。
lcl0904
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6楼#
发布于:2021-04-07 21:45
sc6231565:就是旋转中心的问题,建议只贴一个mark,旋转5次,均匀分布视野

如果还不行,建议不要标旋转中心,自己示教吸嘴会工具中心吧
回到原帖
大师,需不需要把mark移动到相机中心再旋转,还是说在视野范围内即可?以前做的项目是有移动到相机中心再旋转精度就很高,这次没有移动只是在视野内
lcl0904
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7楼#
发布于:2021-04-07 21:46
libaineu2004:1、先排查XY机械手机构本身是否存在误差。使用的伺服电机还是步进电机?步进电机精度较差。
2、旋转标定,不需要太大的角度摆幅。一般正负30度以内标定即可。
回到原帖
是雅马哈机器人,精度是挺高了,原来是正负10度,不准又尝试了一下90度,效果差不多
libaineu2004
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8楼#
发布于:2021-04-07 22:52
lcl0904:是雅马哈机器人,精度是挺高了,原来是正负10度,不准又尝试了一下90度,效果差不多回到原帖
先做9点标定,后做旋转标定。你是这样的流程么?
lcl0904
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9楼#
发布于:2021-04-08 09:35
libaineu2004:先做9点标定,后做旋转标定。你是这样的流程么?回到原帖
是这样的流程
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