nemoxf
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最近做的双目标定程序,计算位姿有较大误差,发源程序求指点

楼主#
更多 发布于:2016-03-15 09:43
先发我自己搭的测量平台(比较简陋)

图片:IMG_20160219_155523.jpg


两台相机通过支架固定在一个桌子面上。基线距离实测是185mm。物距大约在200~300mm范围
标定板最初买了玻璃材质,但实验室里用反光、倒影等问题控制不了,不得已自己做了一个(打印的图案贴在钢板上),见图:

图片:IMG_20160310_163048.jpg

     

图片:IMG_20160310_162940.jpg


图中左边是买的标定板,右边是自己做的。我拿卡尺测,觉得精度还行,比玻璃件的误差基本在0.1mm以内。后面测量双目的标定,用的就是自己做的标定板。虽然看着表面脏兮兮的,但程序运行起来还行,略调参数,就可以找到标定板。

最终用binocular_calibration求内外参,内参不清楚该怎么验证。外参(RelPose)中,2台相机的距离计算值大约是178mm。用gen_binocular_rectification_map校正后,也是这个数。和实测185mm差距还是比较大。

在此像论坛里的各路高人们求教,这么大的误差,问题出在哪儿?

源程序附后:
本部分内容设定了隐藏,需要回复后才能看到
"Hope is good thing, mabye the best of things. And no good thing ever dies."
zhmyahg
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沙发#
发布于:2016-03-15 09:46
高人!!!!!!!!!!!!!
学习一下
Everything will be alright, tmr will be fine.
nemoxf
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板凳#
发布于:2016-03-15 09:46
后面怎么多出来4幅图??最后2张,解释一下,是左右相机对同一标定板拍照得到的像对。
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nemoxf
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地板#
发布于:2016-03-15 09:48
zhmyahg:高人!!!!!!!!!!!!!
学习一下
回到原帖
客气。欢迎指点交流
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datiansong
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4楼#
发布于:2016-03-15 10:16
外参(RelPose)中计算的距离应该是摄像机坐标系中心间的距离吧,摄像机坐标系的中心应该是摄像机的光心,近似为镜头的中心,不知道你测得185mm是测得哪里?
fengxiaoyun987
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发布于:2016-03-15 10:51
来学习学习!!!!!!!!!!!!!
shinian
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发布于:2016-03-15 11:07
挺高大尚的,学习一下啊!
sxbjcft
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7楼#
发布于:2016-03-15 11:11
定i起来,继续努力,为我们热爱的!
AfterSunset
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8楼#
发布于:2016-03-15 11:31
好好学习,早点掌握!
nemoxf
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9楼#
发布于:2016-03-15 11:32
datiansong:外参(RelPose)中计算的距离应该是摄像机坐标系中心间的距离吧,摄像机坐标系的中心应该是摄像机的光心,近似为镜头的中心,不知道你测得185mm是测得哪里?回到原帖
RelPose里3个位移量不就是camera2相对于camera1的位置关系么,相机坐标系都是以光心作为原点。185mm是我用卡尺测2个相机几何中心的结果,误差肯定有,但我估计应该在2mm左右吧。另外之前2个相机的基线一度是290mm(实测),标定出的结果是279mm,也同样差很多。
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10楼#
发布于:2016-03-15 11:33
shinian:挺高大尚的,学习一下啊!回到原帖
不敢当,水的很其实
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11楼#
发布于:2016-03-15 11:35
sxbjcft:定i起来,继续努力,为我们热爱的!回到原帖
的确是很喜欢这个专业:)
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12楼#
发布于:2016-03-15 11:37
fengxiaoyun987:来学习学习!!!!!!!!!!!!!回到原帖
互相交流,共同进步!
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13楼#
发布于:2016-03-15 11:46
另外,如果想仔细检查标定结果的精度,一般用什么方法??
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miaojun
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14楼#
发布于:2016-03-15 11:52
 向楼主学习。。。。。
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