AfterSunset
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关于Halcon手眼标定相关问题讨论

楼主#
更多 发布于:2016-03-23 11:16
本人目前主要在工业机器人上面做应用开发,平时会用到很多工业机器人同视觉配合使用情况。总结下来,视觉定位的应用特别多。
而之前一直使用智能相机,所以在视觉标定方面有很多疑问,向咨询一下各位大神。
(相机固定在机械手的工具上,可随机器人移动而移动)
第一种:得到的是机器人实际的坐标点位
1.再用智能相机(如康耐视)做标定时,我们的做法是在被拍物体上放置一个打印出来的标定纸,然后选取其中N个点
首先在固定位置拍照,得出标记点的像素坐标值。
2.然后让机器人工具点和标记点重合,得到机器人在该位置的机器人实际坐标值
3.其后视觉每次在该位置拍照时,在图像中的特征点就可以转换成机械手实际的坐标值,传给机器人。从而实现定位


第二章:得到的是相对于模板的偏移位置
1.首先被拍物体放在一个理想的位置,然后让相机在固定位置拍照,作为模板。然后机械手在该位置出得到一个标准位置,以后实际产品位置,在该位置基础上偏移。
2.实际产品拍照时得到两幅图片的偏移值。
像素同实际毫米值得转换,是先测量一个实际物体,然后在相机中检测他的实际像素值,然后得到一个比值。
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以上是用智能相机做的时候用到的方法,现在问题来了。我们准备用Halcon来做应用,可以节省成本。所以涉及到的标定问题。。。。
看到halcon示例

图片:捕获.PNG



calibrate_hand_eye_scara_moving+cam.hdev 看标题可以知道是一个移动相机+Scara四轴机器人的手眼标定。
但是实际在例子里面看到用到的标定图片位置有高有低。我理解到的标定应该是将图像像素坐标转换成世界坐标系(也可以是机器人其他坐标系)的坐标值。如果图像一直移动那么怎么标定成功呢?
还有作为新接触者,问一个比较低级的问题。——例子中使用到的相机参数,我们一般可以从相机中得到,但是其中用到一个标定板描述文件,难道我们做标定一定要使用那种标准标定板吗??有时候在做项目的时候根本不具备放标定板的条件啊??


哪位可以帮忙解答一下,或者给一些实际项目经验就感激不尽了!
个人联系方式:QQ 2825518198,有兴趣可以一起讨论一下

datiansong
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沙发#
发布于:2016-03-24 09:32
目前也在做这个,加你QQ聊吧
jamescaiyy
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板凳#
发布于:2016-06-02 10:34
对这块也不是很懂 希望继续补充交流
0400830214
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地板#
发布于:2016-06-13 14:41
急需手眼标定知识,求大神讲解!!!
schleck
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4楼#
发布于:2016-06-17 17:23
如果使用标准的标定板, 就可以直接使用halcon的标定文件进行标定操作,不然就得自己做这个步骤
wfh520
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5楼#
发布于:2016-06-17 18:14
我也有这个问题如何跳过标定板
黑夜0775
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6楼#
发布于:2016-06-20 13:59
请问如果标定板不移动,相机在机械手第六轴上,每次拍照相机位置会有10mm偏差,可以求出相机所在位置吗?
Rivalon3rd4m
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7楼#
发布于:2016-10-31 21:36
楼主解决这个问题了吗?我也想不通这个问题。。。
如果解决了,给大家分享一下吧
1300073493
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8楼#
发布于:2016-12-26 22:17
datiansong:目前也在做这个,加你QQ聊吧回到原帖
能发一份吗 大哥  我邮箱1300073493@qq.com  谢谢大哥
1453544229
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9楼#
发布于:2017-01-04 20:27
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Cityofmount
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10楼#
发布于:2017-03-28 14:47
挺好的问题,期望有大神解答
游客

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