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标定精度及注意事项探讨

楼主#
更多 发布于:2017-06-26 12:04
我做halcon标定的时候一般用标定助手,因为所见即所得,而且可以选择代码生成模式为“标定函数”方便代码复用,下面探讨下影响标定精度的各因素:
1,镜头景深,拍标定板的时候如果在Z方向标定板有较大倾角会影响
2,转接环,现场工作时候很多时候改进结构需要在镜头和CCD间加转接环会影响
下面请有使用经验的朋友补充,吃中午饭去了
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沙发#
发布于:2017-06-26 13:32

描述:焦距28参数

图片:Capture1.JPG

焦距28参数

描述:焦距28标定结果

图片:Capture2.JPG

焦距28标定结果

描述:标定32参数

图片:Capture3.JPG

标定32参数

描述:标定32标定结果

图片:Capture4.JPG

标定32标定结果
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板凳#
发布于:2017-06-26 13:35
上面的图是在同样的图片同样的参考位姿的情况下28mm焦距和32mm焦距下得到的标定结果,可以明显地看到,焦距不同,得到的内外参完全不同,差异挺大的
tystq
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地板#
发布于:2017-06-26 13:45
halcon的标定意义在哪里呢?比如设置参考位置的标定板摆放位置,对于高精度的情况,如何能够实现参考位资的标定板摆放位置准确?至少我认为高精度的时候摆放不准
dearpeer
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4楼#
发布于:2017-06-26 15:43
1、标定的意义在与准确的知道放大倍率和镜头畸变模型,从而矫正畸变
2、如果你认为标定时候摆放不准,说明你的机构不稳定,那谈何做高精度检测?稳定的机构锁死后只有唯一位姿,谈何放不准?
3、镜头的参数上有标明焦距和景深。最适当的焦距处畸变最小,远心度参数会告诉你不同位置标定为什么标定结果不一样。
4、转接环会改变焦距,什么情况下接转接环。你需要先了解转接环的用法
dearpeer
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5楼#
发布于:2017-06-26 16:01
理解标定的每一步的意义
http://www.ihalcon.com/read-7598.html
tystq
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6楼#
发布于:2017-06-26 16:12
dearpeer:1、标定的意义在与准确的知道放大倍率和镜头畸变模型,从而矫正畸变
2、如果你认为标定时候摆放不准,说明你的机构不稳定,那谈何做高精度检测?稳定的机构锁死后只有唯一位姿,谈何放不准?
3、镜头的参数上有标明焦距和景深。最适当的焦距处畸变最小,...
回到原帖
我改变下顺序回复你: 1,当机构的尺寸变化而要求物距变小时而无法改变机构时需要加转接环增大像距,这时候加转接环后焦距就不准了(有的有比例尺,但精度不高)
                              2,标定除了畸变,更重要的是得到外参以获得相对位置,而工业中最重要的手眼标定既是如此
                              3,高精度的时候标定板都非常小,要把标定板的中心放准,相对X,Y,Z 轴的位置放准不知道你机构如何实现的?
                              4,标定的时候Z方向的倾斜会和景深撤上关系,标定的图片是需要相机完全固定不动的情况取图,当标定板Z方向倾斜的时候会聚焦不清楚,影响标定结果
  探讨帖子,就是要找到高精度标定方法,欢迎讨论
tystq
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7楼#
发布于:2017-06-26 16:31
其实我的意思是在使用halcon标定的时候要注意上面的事项,也可能是谬论,欢迎指正
1,看论坛的文章有人说焦距可以随便填一个,其实我认为这样标定出来的结果完全不准,焦距必须精确
2,根据第一点,焦距需要精确,那么当镜头加入转接环后标定的结果也是不准确的
3,私下认为halcon的三维标定适合的是面阵相机其景深较大,否则Z方向倾斜时根本拍不全标定版完整的孔
4,halcon高精度标定时候,标定板必然很小,参考位姿的难度加大,难以得到高精度的6个外参
ttoomy
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8楼#
发布于:2017-07-01 22:00
学习学习学习学习。。。。
837871668
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9楼#
发布于:2017-07-11 18:21
tystq:上面的图是在同样的图片同样的参考位姿的情况下28mm焦距和32mm焦距下得到的标定结果,可以明显地看到,焦距不同,得到的内外参完全不同,差异挺大的回到原帖
请问焦距不确定怎样填写数据啊,我用的是显微变焦镜头,刚开始学标定,焦距这里难住了
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