gree2015
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9点标定出现的问题

楼主#
更多 发布于:2018-02-07 19:59
请教各位大神,,我在9点标定过程中遇到的问题,欢迎大家给与指导,谢谢!
1.相机是固定在机器人之外的;
2.9个点我是一次性拍下来并计算row与column像素坐标;
3.机器人分别走这9个点并记录x,y坐标(前提是9个点z坐标尽量保持在1mm以内),机器人是不是不能保持9个点z坐标绝对一样?
4.计算变换矩阵,然后计算其中一个点的x,y坐标与真实坐标比较误差在1mm以内
5.变换目标一个位姿,计算像素换算成机器人坐标,机器人坐标的Z坐标,x,y旋转角度怎么给机器人呢?
6.机器人的Z旋转角度就是图像中求出是多少就给多少?
7.机器人在走9个点的时候,不能保持x,y的旋转角度一致,z坐标变换一致,其他变量都会跟着变换,这是怎么回事?
sc6231565
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沙发#
发布于:2018-02-08 11:58
机器人走9个点能保证z

x,y的旋转角度是什么? 9点标定不管你是4轴机器人还是6轴机器人,标的只是图像平面与世界平面的映射关系.只有xy,没有x,y的角度.
gree2015
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板凳#
发布于:2018-02-09 15:35
sc6231565:机器人走9个点能保证z

x,y的旋转角度是什么? 9点标定不管你是4轴机器人还是6轴机器人,标的只是图像平面与世界平面的映射关系.只有xy,没有x,y的角度.
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是的,前提是这个姿态你得保证一致
游客

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